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贝塔注射泵外控模式之文本命令通讯协议
来源: | 作者:技术部 | 发布时间: 2019-09-25 | 1931 次浏览 | 分享到:
波特率9600bps,偶校验(或奇校验),8位数据位,1位停止位。

用户也可以直接利用文本明码,在系统(windows、单片机、Android、Linux等)中实现控制

       串口打开后,发送利用握手文本命令HAND查找设备,如下

       $HAND,ADDR#

       其中ADDR表示板卡地址,如果设置为地址255,则表示所有连接的板卡都会做出响应。成功返回$OK,ADDR# 


编号

命令类型

控制命令

应答命令

0

握手

$HAND,addr#

$OK,addr#

1

改变板卡地址

$CHGA,addr,newaddr#

$OK,addr#

2

设置工作模式

$FMOD,addr,mode,freq#

$OK,addr#

3

上行速度

$UPSP,addr,unit,spd#

$OK,addr#

4

下行速度

$DNSP,addr,unit,spd#

$OK,addr#

5

当前位置

$RDCP,addr,unit#

$CP,addr,steps#

6

极限位置

$RDTP,addr,unit#

$TP,addr,steps#

7

电机细分

$SDIV,addr,unit,div#

$OK,addr#

8

驱动电流

$SDRV,addr,unit,drv#

$OK,addr#

9

是否停止

$CHKS,addr,unit#

$ST,addr,stop#

10

阀位切换

$SWVL,addr,unit,vlv#

$OK,addr#

11

上行

$MVUP,addr,unit,steps#

$OK,addr#

12

下行

$MVDN,addr,unit,steps#

$OK,addr#

13

运行至

$MVTO,addr,unit,pos#

$OK,addr#

14

上行复位

$RSTU,addr,unit#

$OK,addr#

15

下行复位

$RSTD,addr,unit#

$OK,addr#

16

电机扫描

$MSCN,addr,unit#

$OK,addr#

17

等待上行

$WTUP,addr,unit,steps#

$OK,addr#

18

等待下行

$WTDN,addr,unit,steps#

$OK,addr#

19

触发运行

$MVTR,addr,unit#

$OK,addr#

20

取消触发

$CLWT,addr,unit#

$OK,addr#

21

紧急停止

$STPM,addr,unit#

$OK,addr#

22

减速停止

$STPE,addr,unit#

$OK,addr#

23

启动

$ONIO,addr,unit,chs#

$OK,addr#

24

关闭

$OFIO,addr,unit,chs#

$OK,addr#

25

闪烁

$FLIO,addr,unit,chs,ms,per#

$OK,addr#

26

停止闪烁

$STPF,addr,unit,chs#

$OK,addr#

27

读端口

$RKEY,addr,unit,chs#

$KY,addr,state#

28

读模拟

$RDAD,addr,unit,ch#

$AD,addr,vol#

29

设置模拟

$STDA,addr,unit,ch,dat#

$OK,addr#

30

读频率

$RDFR,addr,unit#

$FR,addr,count,freq#

31

读控制

$RDCT,addr,unit#

$CT,addr,state#

32

设定状态

$STST,addr,unit,run,dir#

$OK,addr#

33

启动功率口

$PPWM,addr,unit,chs,pwm#

$OK,addr#

34

停止功率口

$SPWM,addr,unit,chs#

$OK,addr#

35

电机振动

$MSHK,addr,unit,loop,steps,ms,upchs,dnchs#

$OK,addr#

36

设置状态标志

$STIN,addr,unit,hz,upchs,dnchs,errchs#

$OK,addr#

37

清除错误标志

$CLRE,addr,unit#

$OK,addr#


 

 

1为例:

握手(地址1$HAND,1#

改变板卡地址(原地址1改为2$CHGA,1,2#

上行速度 $UPSP,1,0,8000#

下行速度 $DNSP,1,0,8000#

当前位置 $RDCP,1,0#

极限位置 $RDTP,1,0#

细分 $SDIV,1,0,16#

驱动电流 $SDRV,1,0,50#

检测是否停止 $CHKS,1,0# (正在运行返回0,停止则返回1

上行 $MVUP,1,0,1000#

下行 $MVDN,1,0,1000#

运行至 $MVTO,1,0,10000#

上复位(至极限) $RSTU,1,0#

下复位(至原点) $RSTD,1,0#

电机扫描 $MSCN,1,0#

等待上行 $WTUP,1,0,1000#

等待下行 $WTDN,1,0,1000#

触发等待 $MVTR,1,0#

取消触发 $CLWT,1,0#

紧急停止 $STPM,1,0#

减速停止 $STPE,1,0#

电磁阀左通 $ONIO,1,0,11#

电磁阀右通 $OFIO,1,0,11#

 

$RKEY,1,0,10#

$RKEY,1,0,1111111111#










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