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串口打开后,发送利用握手文本命令HAND查找设备,如下
$HAND,ADDR#
其中ADDR表示板卡地址,如果设置为地址255,则表示所有连接的板卡都会做出响应。成功返回$OK,ADDR#。
编号 |
命令类型 |
控制命令 |
应答命令 |
0 |
握手 |
$HAND,addr# |
$OK,addr# |
1 |
改变板卡地址 |
$CHGA,addr,newaddr# |
$OK,addr# |
2 |
设置工作模式 |
$FMOD,addr,mode,freq# |
$OK,addr# |
3 |
上行速度 |
$UPSP,addr,unit,spd# |
$OK,addr# |
4 |
下行速度 |
$DNSP,addr,unit,spd# |
$OK,addr# |
5 |
当前位置 |
$RDCP,addr,unit# |
$CP,addr,steps# |
6 |
极限位置 |
$RDTP,addr,unit# |
$TP,addr,steps# |
7 |
电机细分 |
$SDIV,addr,unit,div# |
$OK,addr# |
8 |
驱动电流 |
$SDRV,addr,unit,drv# |
$OK,addr# |
9 |
是否停止 |
$CHKS,addr,unit# |
$ST,addr,stop# |
10 |
阀位切换 |
$SWVL,addr,unit,vlv# |
$OK,addr# |
11 |
上行 |
$MVUP,addr,unit,steps# |
$OK,addr# |
12 |
下行 |
$MVDN,addr,unit,steps# |
$OK,addr# |
13 |
运行至 |
$MVTO,addr,unit,pos# |
$OK,addr# |
14 |
上行复位 |
$RSTU,addr,unit# |
$OK,addr# |
15 |
下行复位 |
$RSTD,addr,unit# |
$OK,addr# |
16 |
电机扫描 |
$MSCN,addr,unit# |
$OK,addr# |
17 |
等待上行 |
$WTUP,addr,unit,steps# |
$OK,addr# |
18 |
等待下行 |
$WTDN,addr,unit,steps# |
$OK,addr# |
19 |
触发运行 |
$MVTR,addr,unit# |
$OK,addr# |
20 |
取消触发 |
$CLWT,addr,unit# |
$OK,addr# |
21 |
紧急停止 |
$STPM,addr,unit# |
$OK,addr# |
22 |
减速停止 |
$STPE,addr,unit# |
$OK,addr# |
23 |
启动 |
$ONIO,addr,unit,chs# |
$OK,addr# |
24 |
关闭 |
$OFIO,addr,unit,chs# |
$OK,addr# |
25 |
闪烁 |
$FLIO,addr,unit,chs,ms,per# |
$OK,addr# |
26 |
停止闪烁 |
$STPF,addr,unit,chs# |
$OK,addr# |
27 |
读端口 |
$RKEY,addr,unit,chs# |
$KY,addr,state# |
28 |
读模拟 |
$RDAD,addr,unit,ch# |
$AD,addr,vol# |
29 |
设置模拟 |
$STDA,addr,unit,ch,dat# |
$OK,addr# |
30 |
读频率 |
$RDFR,addr,unit# |
$FR,addr,count,freq# |
31 |
读控制 |
$RDCT,addr,unit# |
$CT,addr,state# |
32 |
设定状态 |
$STST,addr,unit,run,dir# |
$OK,addr# |
33 |
启动功率口 |
$PPWM,addr,unit,chs,pwm# |
$OK,addr# |
34 |
停止功率口 |
$SPWM,addr,unit,chs# |
$OK,addr# |
35 |
电机振动 |
$MSHK,addr,unit,loop,steps,ms,upchs,dnchs# |
$OK,addr# |
36 |
设置状态标志 |
$STIN,addr,unit,hz,upchs,dnchs,errchs# |
$OK,addr# |
37 |
清除错误标志 |
$CLRE,addr,unit# |
$OK,addr# |
泵1为例:
握手(地址1) $HAND,1#
改变板卡地址(原地址1改为2) $CHGA,1,2#
上行速度 $UPSP,1,0,8000#
下行速度 $DNSP,1,0,8000#
当前位置 $RDCP,1,0#
极限位置 $RDTP,1,0#
细分 $SDIV,1,0,16#
驱动电流 $SDRV,1,0,50#
检测是否停止 $CHKS,1,0# (正在运行返回0,停止则返回1)
上行 $MVUP,1,0,1000#
下行 $MVDN,1,0,1000#
运行至 $MVTO,1,0,10000#
上复位(至极限) $RSTU,1,0#
下复位(至原点) $RSTD,1,0#
电机扫描 $MSCN,1,0#
等待上行 $WTUP,1,0,1000#
等待下行 $WTDN,1,0,1000#
触发等待 $MVTR,1,0#
取消触发 $CLWT,1,0#
紧急停止 $STPM,1,0#
减速停止 $STPE,1,0#
电磁阀左通 $ONIO,1,0,11#
电磁阀右通 $OFIO,1,0,11#
$RKEY,1,0,10#
$RKEY,1,0,1111111111#
邮箱:sales@biotaor.com
Q Q:1806810107